動画の投稿のテストでも。

少し前に撮った周回コースでマイコンカーを走らせている動画です。
最後見えてないところで落ちてます(^^;;

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最初に自作でマイコンカー基板を作り始めた時から約６ヶ月・・・ようやくマイコンカーが正常に動作しました！！！
いやぁ・・・長い道のりだったなぁ・・・（といっても４月からは一年の世話であんまやってなかったんですけど）

　　
←動作確認中の風景






←マイコンカー基板部分。FETの量がすごい・・・








少し前から悩んでいた後輪モーターへのＰＷＭ出力が出ないというのはやっぱりプログラム
でした。
マイコンカーの雛形プログラムのＨ８初期設定とかと自分のプログラムの設定を見比べていたら、リセット同期ＰＷＭへの値の入力場所が
ITU3.BRB=a;
ITU4.BRA=b;
っていうところが
ITU3.GRB=a;
ITU4.GRA=b;
ってなってたためにちゃんとパルスが出力されていなかったようです。
多分、GRAとGRBのジェネラルレジスタが競合を起こしてしまって波形が変化しなかったのではと思います。
前輪のＰＷＭ出力ではBRA・BRBという競合防止のバッファレジスタが無いので競合回避のプログラムを入れてジェネラルレジスタを使っていたので大丈夫だったのですが、後輪では競合回避のプログラム無しでジェネラルレジスタを使ってしまい、動作しなかったと考えています。（これ後でマイコンカーの講習会マニュアル読んでわかりました(^^;;）
なんだかバッファレジスタのありがたみがとてもわかりました・・・

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今日は、部活で友達の旋盤とＭＣの部品加工の手伝いをしました。
この頃旋盤使ってなかったんですけど一応使い方は忘れてませんでした。
う～ん・・・高校在学中にフライス盤の使い方を覚えたいなぁ・・・
今、私が使える機械は旋盤とＭＣと帯鋸盤です。
私の学校にはＭＣは１台しかないので（高いもんなぁ・・・）フライス盤が使えれば役立つかなぁと思ってます。
まぁそのうち暇になったら誰かに教わろうかな・・・

なんだか今週水泳クラスマッチとかあってなんだか疲れた・・・もう寝よう・・・では ノシ

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今日、先輩からチップＦＥＴとロジックＩＣ？を頂きました。
この部品はＯＢの先輩が持ってきたものらしく、モータードライブ回路のＦＥＴ部分に使えるとのこと。
今、私の部活のマイコンカーの基板は、先輩が製作したもので、大体チップ部品になっているのですが、ＦＥＴだけはチップ部品ではないので少し容量を取ります。
なので、このチップＦＥＴを使えば容量削減できるのでは？と思います。
といってもこの部品を使って基盤作るのは来年になると思いますけど・・・今忙しいんで・・・
前に作った自作基盤もまともに動いてないのにまた新基板作るのもどうかなぁと。
ついでに、私も新しいモータードライブ回路作ろうと思ってるのでそっちのほうも作らないといけないし・・・
まぁゆっくりとやっていこうかなぁと思ってます。

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ようやくマイコンカー用モータードライブ基板が完成しました！
これで一応、基板については完成したことになりました。
あとはプログラムを完成させれば一応走るようになります。
ちょっと前に雛形のプログラムを作ってみたのですが、なんだかモーターの動作が不安定・・・
回路のほうがおかしいのかな？と思って基板の端子に電圧を加えてみると、ちゃんと正常な動作をするので多分プログラムに問題があるのではと思ってます。
基板とプログラムどちらがおかしいか確実にわからないと両方を見ないといけないので大変です・・・

マイコンカーの大会まであとおよそ一ヶ月・・・ちゃんと走るマシンを作らなきゃな・・・

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