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2009 09,07 20:50 |
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最初に自作でマイコンカー基板を作り始めた時から約6ヶ月・・・ようやくマイコンカーが正常に動作しました!!!
いやぁ・・・長い道のりだったなぁ・・・(といっても4月からは一年の世話であんまやってなかったんですけど) ←動作確認中の風景 ←マイコンカー基板部分。FETの量がすごい・・・ 少し前から悩んでいた後輪モーターへのPWM出力が出ないというのはやっぱりプログラム でした。 マイコンカーの雛形プログラムのH8初期設定とかと自分のプログラムの設定を見比べていたら、リセット同期PWMへの値の入力場所が ITU3.BRB=a; ITU4.BRA=b; っていうところが ITU3.GRB=a; ITU4.GRA=b; ってなってたためにちゃんとパルスが出力されていなかったようです。 多分、GRAとGRBのジェネラルレジスタが競合を起こしてしまって波形が変化しなかったのではと思います。 前輪のPWM出力ではBRA・BRBという競合防止のバッファレジスタが無いので競合回避のプログラムを入れてジェネラルレジスタを使っていたので大丈夫だったのですが、後輪では競合回避のプログラム無しでジェネラルレジスタを使ってしまい、動作しなかったと考えています。(これ後でマイコンカーの講習会マニュアル読んでわかりました(^^;;) なんだかバッファレジスタのありがたみがとてもわかりました・・・ PR |
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